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故障安全输入
NA -本地急停
ENA -外部急停
ZS1 -使能输入
ZS2 -使能, 紧急位置
BA -操作方式 (手动/自动)
QE -资格输入 (装载位置, 范围限制)
BS -操作安全输入 (安全门)
控制器输出
AA -驱动接通
AF -驱动断开
故障安全输出
AE -驱动接通(驱动接触器)
LNA -外部急停
ANA -系统急停
BA -操作方式 (手动/自动)
·输入信号两个通道的短路
·输入信号的一个通道和电源短路
·通讯错误 (例如：安全总线中断)
·硬件错误 (例如：检测输出继电器触点损坏)
·ESC芯片损坏
ESC节点结构
软件和硬件安全功能
每个PIC发送一个脉冲给输出并比较这个脉冲的返回信号
F10: Fks2A Vcc-Esc
F11: Fks2A Vcc-Esc
F12: Fks4A 外围接口Vcc
F13: Fks4A外围接口Vcc
F16: Fks7.5A外围接口Vcc
F14: Fks4A 驱动接通
F15: Fks7.5A 驱动接通
F1: Fks2 A驱动接通
ESC-错误识别
每个芯片传一个脉冲给他的输出,并且用这个样本比较传导的信号不一致的输出定位安全状态.
AE LNA ANA
循环1 1 0 1
循环2 0 1 0
每个芯片比较输出信号和返回信号.不一致的输出定位安全状态.
芯片B比较A和B自己节点的文本文件
芯片A比较A和B上一个节点的文本文件
不一致的输出设为安全状态.
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Make small but daily progress
